德國Rexroth控制值和控制器板卡VT-HACD-1的功能說明：控制值和控制器板卡 VT-HACD-1 設置為采用歐洲格式 100 x 160 mm 的印刷電路板，兩側安裝。微控制器控制整個過程，執行調節，建立鏈接并實現閉環控制。配置數據，控制值和參數均存儲在非易失性閃存中。
完整的配置通過軟件完成，板卡不包含跳線或類似裝置。出于配置目的，必須通過串行接口（RS 232，1:1 電纜）將 VT-HACD 連接到 PC。BODAC 用戶接口用于整個配置，也用于參數設置和診斷。
配置和應用的創建非常簡單 - 您只需要鏈接預定義的功能組件即可。出于此目的，不需要編程知識。
提供2個不同模式：
? 模式 1（未啟用總線）– 塊調用（供貨狀況） 這 32 個塊可以通過數字輸入 DI1…DI5 + DI6 作為"二進制啟用"來啟用。此模式在功能上與 VT-SWKD 兼容。
? 模式 3（已啟用總線）–結構編輯器已解鎖。可以建立自己的運動序列。出于此目的，提供了32個塊。每個塊包含：控制值，斜坡時間（速率+，速率–，S共享）和控制器參數。
這些塊通過設置觸發條件來激活：設置數字輸入，將信號與可自由定義的閾值或等待期的過期時間做比較。只需通過保存一個相應的參數組（該參數組包括在 BODAC 的交付范圍之內）即可轉換至另一個模式。
信號連接——VT-HACD 有可用于輸入和輸出側的各種信號連接選項，每側可以連接兩個信號。有加，減，乘，除的功能，也有zui小值/zui大值發生器，面積比和限幅器：+ = 加法：Z = X + Y
– = 減法：Z = X – Y
* = 乘法：Z = X * Y / 100
/ = 除法：Z = X / Y * 100
MIN = zui小值發生器：Z = MIN（X, Y）
MAX = zui大值發生器：Z = MAX（X, Y）
RATIO = 比輸入：對于 RATIO > 1：Z = X * RATIO – Y
對于 RATIO < 1：Z = X – Y / RATIO（例如，壓差測量的面積比）
LIMIT = 信號限幅器：Z = MIN（|X|, |Y|）* X / |X|
JUMP = 階躍發生器：Z = MAX（|X|, |Y|）* X / |X|
其中 Z … 結果
X … *個信號
Y … 第二個信號
模擬 I/O
對于 6 個模擬輸入，您可以通過軟件在 ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。
對于模擬輸出 AO1，您可以通過軟件在 ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。AO2 固定設置為 ±10 V。
A03 可通過軟件配置并適用于一些用途（例如，診斷）。
輸出被切換，以便使用模擬數字連接器的整個范圍。
可為所有模擬輸入定義工作范圍和錯誤標識。
可通過放大和偏移來調節模擬輸出。
數字l/O
VT-HACD 有 9 個數字輸入和 8 個數字輸出。
一個輸入有固定功能"啟用"，一個數字輸出有固定功能"正常"。
更多的數字輸入用于觸發塊（請參見塊和觸發）。
每個數字輸出的功能都可以通過預定義列表中的選擇來確定：控制值 = 實際值；實際值比可調節閾值高或低；等待時間已完成；斜坡處于活動狀態；內部標志設置；錯誤標志設置。
數字位置測量系統——如果將Rexroth控制值和控制器板卡VT-HACD-1用作控制器板卡，則類型 SSI 或增量數字位置測量系統可用于實際值收集。
增量編碼器的使用限制——VT-HACD 增量編碼器輸入的zui大頻率（fG）是 100 kHz。驅動器的zui大行程速率，所用編碼器系統的分辨率（res）以及EXE（插值法和數字化電子元件）提供的可能信號評估確定該頻率。
控制器——如果力士樂T-HACD控制值和控制器板卡被用作控制器板卡，那么您必須為信號連接 [8] 選擇"控制器"。
LCx 信號表示控制值支路，LFBx 信號表示實際值支路。[8]
SSI 編碼器或增量編碼器 [2]（數字測量系統）和一個或多個模擬傳感器可以被用作實際值信號。
控制器結構被設計為 PIDT1 控制器，其中每個控制器都可以單獨激活或停用。因此，也可以實現例如 P 或 PT1 控制器。I 控制器可以另外通過窗口（上限和下限）來控制。
控制參數可以在塊中設置或獨立于塊進行設置。
在模式 3 下，狀態反饋可用于衰減控制器輸出。
液壓系統的調節——為了針對液壓驅動裝置的特殊要求進行*調節，在模擬輸出的上游實現了下列功能：
? 方向相關的增益 [10]
可以針對正值和負值單獨設置放大。這樣就可以針對差動液壓缸的面積比進行調節。
? 特性曲線校正 [11]
這樣可以使比例方向閥的漸進流量特性得到補償或雙增益的特性曲線得到實現。
? 遮蓋躍變/剩余速率 [12]
當使用帶正遮蓋的閥時，對于 PDT1 控制器可以使用精確定位增加靜態精確度。此精定位可根據殘余電壓原理和遮蓋躍變來選擇。
? 零位校正（偏移）[13]
用于校正連接的比例伺服閥的零位。
錯誤檢測及處理——VT-HACD 支持多種錯誤監控可能性：對下降偏差的模擬輸入或超出范圍的監控；監控位置傳感器是否出現電纜中斷；當將 HACD 配置為控制器時控制錯誤監控；監控電源電壓，任意內部電壓以及 10 V 參考電壓；監控微控制器（監視器）以及內存（測試總量） 錯誤監控及其反應也可以進行配置。
面板操作——前面板與四個按鍵聯用既可用于顯示和更改參數又可用于診斷目的。可以通過相應的菜單結構訪問 VT-HACD 參數。可以顯示和更改參數值。可訪問以下參數：控制值和斜坡參數；實際值；控制參數；輸出參數；模擬 I/O；位置傳感器。 配置中的更改（即信號連接，觸發條件，錯誤監控等的更改）不能通過面板操作實現。控制值和實際值的顯示以及錯誤消息的輸出可用作診斷選項。
閥輸出級 [18]（可選）——以下情況適用于閥輸出級：僅與 PROFIBUS 連接時可用；僅用于帶兩個線圈的 4WRE…2X 型號的閥；只能在模式 3 下激活。錯誤邏輯標識閥位置傳感器的實際值電纜的電纜中斷。取消運行就緒信號，在端口 d22 處輸出"低"信號，面板上的 "OK" LED 熄滅。
PC 程序 BODAC——BODAC PC 程序用于通過串行接口（RS 232）對 VT-HACD 進行配置，參數設置和診斷。通過局部總線，zui多可連接 32 個控制電子元件。每個控制電子元件通過 BODAC 分配一個總線地址。省略重新連接串行接口電纜。更多信息在文檔 30143-01-B 中。
VT-HACD-1的特點：疊加閉環控制（例如，帶有附加壓力/力控制的位置控制） 可行；數字測量系統的輸入 SSI 和 增量；6 個模擬輸入，電壓（±10 V，0…10 V）和電流 （4…20 mA）可選；3 個模擬輸出，1x 可切換電壓（±10 V，0…10 V）或電流（0…20 mA，4…20 mA），1x 電壓（±10 V）；各種可能的信號連接和切換選項；選通輸入和 OK 輸出；8 個數字輸入；7 個數字輸出，可配置的；可設置參數的斜坡功能；32 個帶控制值，速度和控制器參數的塊通過區域調節，特性曲線校正，疊加補償，剩余速率邏輯和零位校正調整液壓驅動裝置。±10 V 參考電壓輸出；帶有按鍵的前顯示屏，這些按鍵既可用于顯示和修改參數又可用于診斷；串行接口 RS232；通過局部總線，zui多可互連 32 個板卡進行參數設置和診斷；通向連接器板的可配置模擬輸出（A03）；PROFIBUS DP，采用摩托羅拉格式的 PROFIBUS DP， DeviceNet 或用于與上級控制進行通信的 CANopen（對于 CANopen，沒有可用的標準 EDS 文件，因為數據是由 CANopen PDO 傳輸的。）
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