3D定位引導抓取（應用場景）

智能裝卸設備通過傳感器探測繪制地圖，并規(guī)劃路徑自動導航進入棚車內部，同時末端通過傳感器識別并定位箱裝或袋裝貨物，輔助裝卸機構進行裝卸貨。

3D定位引導抓取（路徑規(guī)劃）

卸箱過程中，在較遠處，利用相機拍攝當前貨物堆疊圖像，并根據(jù)深度信息確定當前端面的貨物的尺寸和位置，自上而下設計卸箱（袋）順序，并對后端堆碼垛機構給出托盤堆碼順序；在逐箱抓取過程中，近距離拍攝當前貨物圖像，重新定位與測量，修正機械手的位置。然后由外向內重復操作。

(a) 整體拍攝 (b) 局部拍攝

圖1 卸箱識別流程 裝箱過程中，根據(jù)預設路徑自下而上，由里向外，通過視覺系統(tǒng)判斷當前位置有無干涉。

3D定位引導抓取（方案說明）

通過采集圖像信息，輸出對象定位和定向，實現(xiàn)產品定位抓取。需每次來料位置偏差較小，以保證在視野范圍內；

3D定位引導抓取（系統(tǒng)功能）

1.系統(tǒng)檢測到產品時，輸出坐標信息。

2.信息實時展示，記錄產品信息。

3.提供系統(tǒng)參數(shù)調整、圖像保存等專用工具，系統(tǒng)界面具有友好性、可操作性和直觀性。

4.為了保證數(shù)據(jù)的安全性，系統(tǒng)設罝了權限管理，只有具備權限的管理員才能修改相應系統(tǒng)參數(shù)。

5.根據(jù)產品的類型自動區(qū)分，自動匹配檢測程序，檢測區(qū)域可以根據(jù)實際情況調整。

6.檢測歷史記錄的自動統(tǒng)計、保存、查詢、調用等功能。

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