由公式： （減速比i=5，分辨率r=10000，皮帶輪直徑D=60.96mm，S=1000mm）計算得出齒輪后脈沖數據，從而計算出齒輪比，為966:37。
3、伺服調試
機械手傳動系統采用皮帶傳動，剛性相對較軟，增益高時容易導致系統產生震蕩。而工藝要求伺服平穩滑順的進行高速定位，不能出現過沖甚至震蕩。
調試過程中，要確保在不引起系統震蕩的情況下，盡量調高速度環比例增益。速度環積分增益和位置環比例增益要調小，防止橫行軸停止時產生過沖。
中國的機床行業從以往的以小型機床為主體的大量制造，到現在大中型機床，成套成線產品的比重逐步增大。并且，隨著加工工藝的不斷改進，對于加工精度加工速度的要求也越來越高。
目前全國機床行業的生產廠家有上萬家，其中大多是以生產中低端粗加工為主的企業。但是，近年來由于材料和能源價格的飛漲，國家所采取的貨幣緊縮政策等因素，都將導致下游行業的增速減慢，利潤減少。而有高附加值的產品增速則繼續保持增產，利潤大幅增加，未來行業的競爭將不可避免的將朝市場轉移。所以，越來越多的企業已經開始意識到，中國的機床行業，在固守低端領域的同時，更應在產品的開發及制造方面拓展，而不是更多得依靠進口設備。
機床行業根據不同的設備，使用的電氣產品非常地廣泛，從單片機，PLC，定位模塊，數控系統到運動控制系統等都有涉及，更有廠家自主研發的電氣設備。一些應用領域，如高精度的磨床，旋轉刀庫，伺服沖壓送料機，自動化專機流水線等，對于控制和工藝都有一些特殊的需求，這些都不是普通的脈沖發生產品或者定位產品可以簡單對應的，正越來越多的使用運動控制產品。
2．三菱運動控制和伺服產品簡介
SIEMENS 3RT1016-1BB42 24V
SIEMENS 3RV2021-1CA15 17-22A
SIEMENS 3SB3500-4MD01
SIEMENS 6ES7-340-1AH02-0AE0
SIEMENS 6ES7323-1BH01-OAAO
SIEMENS 6ES7331-7KF02-0AB0 模塊
品牌 型號 品
SIEMENS 6ES7322-1BL00-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES331-7KF02-0AB0 模塊
siemens 6ES7317-2EK13-0AB0 模塊
siemens 6ES7407-0DA02-0AA0 模塊
siemens 6ES7407-0DA02-0AA0 模塊
siemens 6ES7216-2BD23-OXBO 模塊
SIEMENS 6ES7214-2AD23-0XB0 模塊
SIEMENS 6ES7 953-8LJ30-0AA0 儲存卡
SIEMENS 6ES7 132-4BF00-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7 350-1AH03-0AE0 模塊
SIEMENS 6ES7 138-4CA01-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7 151-1AA05-0AB0 模塊
siemens 6ES7151-1AA05-0AB0 模塊
siemens 6AV6 642-OBC01-1-1AX1 觸摸屏
siemens 6ES7153-1AA03-0XB0 模塊
siemens 6ES7952-0KH00-0AA0 存儲卡A20B-1008-0840貨源A20B-1008-0840貨源A20B-1008-0840貨源
SIEMENS 6ES7 138-4CA01-0AA0 模塊
siemens 6AV6643-0AA01-1AX0 觸摸屏
