全景管道機器人
管道CCTV檢測機器人主要 用于城鎮排水管道內部狀況的精密電視檢測，在行業內簡稱為“管道CCTV檢測”。CCTV電視檢測系統是一套集機械化與智能化為一體的記錄管道內部情況的 設備。對于管道內部的情況可以進行實時影像監測，記錄，視頻回放，圖像抓拍及視頻文件的存儲等操作，無需人員進入管內即可了解誒管道內部狀況。由爬行器、 鏡頭、電纜盤和主控制器四部分組成。其中，爬行器可根據功能需求搭載不同規格型號的鏡頭，并通過電纜盤與主控制器連接后，受控于主控制器的操作命令，如： 爬行器的前進、后退、轉向、停止、速度調節；鏡頭座的抬升、下降、燈光調節；鏡頭的水平或垂直旋轉、調焦、變倍等、前后視切換等。在檢測過程中，主控制器 可實時顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及爬行器的狀態信息，并可通過鍵盤錄入備注信息。
CCTV管 道檢測機器人由爬行器、鏡頭、電纜盤和主控制器四部分組成。其中，爬行器可根據功能需求搭載不同規格型號的鏡頭（如：旋轉鏡頭、直視鏡頭、魚眼鏡 頭），并通過電纜盤與主控制器連接后，受控于主控制器的操作命令，如：爬行器的前進、后退、轉向、停止、速度調節；鏡頭座的抬升、下降、燈光調節；鏡頭的 水平或垂直旋轉、調焦、變倍等、前后視切換等。在檢測過程中，主控制器可實時顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及爬行器的狀態信息（如：氣壓、傾角、行走距離、 日期時間），并可通過鍵盤錄入備注信息。通過內置的無線傳輸模塊（可選），可將畫面實時傳送到200m范圍內的其它監視器上顯示，從而實現遠程監視。
使 用CCTV管道檢測機器人對排水管道或管網進行快速視頻勘查驗收、普查評估，并可結合“PipeSight管道視頻判讀報告軟件”對檢測視頻進 行判讀分析、生成專業的檢測報告和直觀的電子地圖；結合“PipelineTracer管道檢測示蹤定位軟件”可實時測量繪制管底坡度曲線和管線路徑曲 線；使用魚眼鏡頭并結合“PipePano管道全景檢測視頻分析軟件”可生成管道內壁的全景圖像，以便進行更加精細、可量化（測量管徑、裂縫寬度等）的分 析和判讀。
全景管道機器人技術參數：
全景鏡頭：
- 防護等級：IP68，水深≥10米；
- 工作溫度：≥-10℃，≤50℃；
- 照明光源：140Lm（20顆7Lm白色LED燈），紅外感光技術，自動調節亮度；
- 成像芯片：彩色 1/4″ CCD；
- 視角：195度；
- 分辨率：≥44 萬像素；
- 靈敏度：0.1LUX；
爬行器X5-S2：
· 防護：IP68，可用于10米水深，氣密保護，內置防水氣壓傳感器，有壓力指示燈；
· 工作溫度：-10℃~50℃；
· 適用管徑：225mm~2000mm；
· 離合：電動離合；
· 驅動：雙90W直流電機，6輪驅動，拖力200磅，zui大行走速度可達35m/min；
· 爬坡：根據管道狀況不同，zui大爬坡能力45°左右。電纜線長度 120m 時，爬行器的zui大爬坡能力≤55°；
· 重心：合理的重心設計，能有效防止翻車，鏡頭升降臺降至zui低時，爬行器的zui大抗傾斜能力≤60°；
· 轉向：500mm以上管道內可通過90°的轉彎，800mm以上管道內可實現掉頭操作；
· 后視鏡頭：集成后視鏡頭及照明燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況；
全景管道機器人主控器：
· 控制單元：可控制爬行器的前進、后退、轉向、停止、速度調節；鏡頭座的抬升、下降、燈光調節；鏡頭的水平或垂直旋轉或居中還原、調焦、變倍、前后視切換等；
· 顯示單元：8.4″ 工業級高亮液晶顯示屏，分辨率800 * 600，下沉式遮光設計，具備防眩目功能，強光下可視；
· 鍵盤錄入：可通過鍵盤錄入文字信息，并疊加在視頻畫面中顯示；
· 信息顯示：可實時顯示出日期時間、爬行器傾角（管道坡度）、氣壓、爬行距離（放線米數）、激光測量結果、方位角度（選配）等信息，并可通過功能鍵設置這些信息的顯示狀態；鏡頭視角時鐘顯示（管道缺陷方位定位）；
· 防護等級：IP54。
全景管道機器人電動電纜盤：
· 計數：高精度(±0.1m)編碼器，用于計量電纜線的放線長度；
· 放線：電動電纜盤，電機驅動自動收放線；
· 裝配電磁離合器；
· 防護：IP63，防塵、防水濺；
